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Waymo如何征服自動駕駛最后一個場景——停車場

2019-08-14 08:56
車智
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對于人類老司機來說,知道有一些場景會讓駕駛更難、更容易出事故,例如無保護的左轉,進出匝道、行車道突然遇到的各種情況(如前車緊急剎車、行人、自行車騎手或者動物闖進來、坑洼路面等)以及停車場等。
      對于機器人司機來說,面臨著同樣的困境。我們看到了現在自動駕駛公司,在不斷的嘗試去征服上述魔鬼般的場景細節,例如Cruise發布過無保護左轉視頻、Waymo發布過自行車騎手闖入行車道以及識別交通警察手勢、特斯拉的Autopilot識別出動物等。 但是,上述的情況都是在清晰的交通線上,并且是開闊的視野。但是,停車場這個獨特的場景,尤其是超市停車場(比辦公或者住宅更復雜),還沒有一家自動駕駛公司,公開自己的自解決方案,這是一個不同于AVP的解決方案。 全球自動駕駛領頭羊Waymo,為了攻克停車場的問題,租賃了91英畝的前加利福尼亞州城堡空軍基地,通過在可控環境中設置真實場景,來解決停車場的自動駕駛問題,下面是Waymo自動駕駛是如何理解停車場環境、又是如何進行解決的。

復雜的停車場環境

從規劃上來看,停車場也是有著明確的停車標志、道路標志、限速標志和人行橫道等,但是,在停車場的實際情況是: 1、領著購物袋的購物者可能會隨意穿越行駛路線,而不是走人行橫道;2、購物車可能會被放在錯誤的地方,車輛可能會開錯路或者行駛過空置的停車場; 更重要的是,社交的作用在停車場這種模糊的駕駛環境中,也扮演著重要的角色,這讓停車場變得更加的魔幻。例如,正在等待一個停車位的時候,看到一個人上了一輛停著的車,這個人可能會通過手勢告訴等車位的人,表示他們不會離開或者是即將離開。 人類司機之間可以很容易理解這種手勢,或者是憑直覺判斷怎么處理,但是,機器人司機就需要不同的處理方式,因為自動駕駛汽車并不具備社交能力。Waymo結構化測試負責人Stephanie Villegas表示,停車場的這種情況簡直讓自動駕駛汽車瘋狂。

為了解決停車場,特別是超市這種更為復雜的停車場環境,Waymo租賃了位于加利福尼亞州默塞德附近的前城堡空軍基地,在這個91畝大的基地里,Waymo的團隊,可以模擬不同的停車場類型,從容易的、到擁擠和煩人的。 Waymo的工程師可以設計環境的復雜程度,控制各種動態因素,比如汽車駛出空間時的倒車、行人走在應該走的地方(或車的前方),以及攜帶大型物體的人如何改變汽車的感知系統對他們的識別。 Villegas認為,每一次開始轉動方向盤的時候,自動駕駛車輛就必須同時評估和預測多種情況,這對傳感器的感知來說,是一個挑戰。在這種情況下,需要工程師觀察車輛的狀態,并且根據需要修改軟件,從而對技術進行迭代。 Waymo發現,在垃圾箱這樣的固體周圍,要小心,特別是那些圍繞垃圾箱的結構,這些地方可能會突然冒出購物車或者行人。正如同人類的眼鏡無法傳統混凝土看到東西一樣,自動駕駛汽車的旋轉激光雷達或攝像頭也會遇到類似的問題,Waymo的解決方式就是必須確保自動駕駛車輛在這些區域小心、謹慎和緩慢行駛。

停車場地圖的魔鬼細節

對于自動駕駛汽車而言,怎么會知道自己在停車場呢?會不會和人類一樣,討厭去呢?第一個問題的答案是,它知道自己在哪里,因為GPS和高精度地圖的使用。對于第二個問題的答案,請繼續往下看。 Waymo會用自己自動駕駛車輛的傳感器,如攝像頭、毫米波雷達和激光雷達等,收集停車場的物理空間信息,如道路的寬度、限制的高度(針對室內停車場)、停車的標志等。 收集上述數據后,Waymo的工程師會把行人等一些動態因素移除,自動駕駛車輛再來的時候,這些動態信息就不在原來的位置了,但是,還需要給地圖貼上標簽,也就是進行標注,告訴車輛道路的邊緣在哪里等,Waymo地圖項目產品經理David Margines表示,這些信息可以幫助車輛更好的理解世界。 停車場地圖的標志,還包括一些細節,例如停車位的方向(車輛駛出的方向),如果車位有角度,還會顯示出這個車位上的車輛,如果駛出車位應該朝著哪個方向行駛。另外,地圖還會告訴自動駕駛車輛,停車場的行駛區域是哪些,甚至要讓自動駕駛車輛知道,露天停車場的車位是禁止從后部駛入的。

從某種程度上說,人類在進入一個非常熟悉的停車場時,已經知道這個停車場很多的信息,對于自動駕駛車輛而言,地圖的存在就是讓自動駕駛車輛在進入停車場的時候,就已經知道了這個停車場的很多信息。 Waymo給自動駕駛車輛提供的停車場地圖,還提供了到達特定目的地的路徑數據,如果主要的路線被卡車之類的東西堵住了,還提供一條備用的路線,而且,因為停車場并不總是在需要停車的地方有停車標志,Waymo停車地圖可以包括“暗示停車”,也就是車輛應該停車的地方。 對于自動駕駛汽車而言,不會再任何地方神奇的行駛,只會冒險進入拿些它們已經知道布局的地方,停車場也是這樣,只會進入拿些有著準確地圖的停車場,才能讓自動駕駛車輛駛入,構建停車場的高精度地圖,也是一個龐大的工作。 無論是人類司機還是機器人司機,停車場是每一次出行的起點,也是每一次出行的終點。對于自動駕駛而言,停車場這個復雜的區域,在現在是需要去征服的最后一個場景。在將來,當所有的車輛都是自動駕駛的時候,這個場景會變得很簡單。

聲明: 本文由入駐維科號的作者撰寫,觀點僅代表作者本人,不代表OFweek立場。如有侵權或其他問題,請聯系舉報。

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